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康的并联机器人

1965 年，机器人核心技术，德国Stewart 发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。

并联机构的特点：（1）与串联机构相比刚度大，康的机器人，结构稳定；（2）承载能力大；（3）微动精度高；（4）运动负荷小；（5）在位置求解上，装托机器人，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。

康的发明公开了一种药品机器人分拣系统及方法，包括工作台，西藏机器人，工作台上设置有振动上料机构、称重分料机构、一移动送料机构、一视觉识别机构、二移动送料机构、二视觉识别机构及分拣机器人；称重分料机构位于振动上料机构的出口端；一移动送料机构和二移动送料机构平行设置在称重分料机构的两侧，视觉识别机构与一移动送料机构同侧设置且位于一移动送料机构上端，二视觉识别机构与二移动送料机构同侧设置且位于二移动送料机构上端；分拣机器人位于一移动送料机构和二移动送料机构之间；该系统还包括控制器。本发明分拣精度、准确率及自动化程度高，减少了人力消耗和成本。